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「エスティマハイブリッド（ESTIMA HYBRID）」の2代目となるモデル。パワーユニットは、直列4気筒 2.4Lガソリン（150馬力）とフロントモーター（143馬力）を組み合わせたハイブリッドシステムをフロントに搭載し、電気式無段変速機を組み合わせる。エンジンとモーター（バッテリーパワーに依存）によりシステムとして発揮できる出力は、140kW(190馬力)となる。E-Fourと呼ばれる、電気式4輪駆動方式のみ。グレードは標準「X」と上級「G」、それにリラックスキャプテンシート「7人乗り」と、6：4分割チップアップシート「8人乗り」を用意。Gをベースに本革シートを採用する「レザーパッケージ」、セカンドシートがそのまま車いすになる「サイドリフトアップシート装着車」も設定する。今回の一部改良では、HDDナビゲーションシステム（オプション設定）を最新モデルとし、目的地の目の前まで案内する機能や、ETCカード挿入時に有効期限を音声案内する機能を、新たに搭載している。また、パワースイッチにハイブリッド車を象徴するシナジーブルーを採用した。

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