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1994年に誕生した「RAV4」は、5ドアロングのみの3代目。大型化した全幅は1800mmを超える（1815mm、もしくは1855mm：スポーツ）、ワイドトレッド＆ワイドタイヤ（225mm/235mm）とする。今回のマイナーチェンジでは、フロントのデザインをグレードごとに変更するとともに、スタイリッシュな外観を追求した新グレード「STYLE（スタイル）」を設定し、バックドアのスペアタイヤを外したリヤビューとするなど、各グレードの個性を際立たせている。その他、標準「X」グレード、スタイル同様プライバシーガラスや本革巻き操作類、スマートエントリー＆スタートシステム、かつ18インチホイールやカラードオーバーフェンダー装着、S-VSC＋アクティブトルクコントロール4WD協調制御の「スポーツ」の計3グレードを設定する。エクステリアはリヤコンビネーションランプをデザイン変更し、左フェンダー補助ミラーを廃止、サイドターンランプ付きとしたドアミラーに一体化させるなど、より洗練されたスタイルとしている。このほか、新たにボディ色2色（ブロンズマイカメタリック・ベージュメタリック）を設定し、全8色としている。室内については、インストルメントパネル加飾の色をグレーメタリックとし、シート表皮の柄を変更（Xグレード）、運転席と助手席に、乗員の頸部への衝撃を緩和し、むち打ち傷害軽減に寄与するアクティブヘッドレストを新たに採用し、高い安全性能を追求している。全車2.4L 直列4気筒エンジンに、7速スポーツシーケンシャルシフトマチック付Super CVT-iを組み合わせ、FF駆動とフルタイム4WDを設定。S-VSCは、ブレーキ制御（ABS、VSC：ビークルスタビリティコントロールなど）と駆動力制御（TRC：トラクションコントロール）、ステアリング制御（EPS：車速感応型電動パワーステアリング）を協調して制御。前輪駆動状態と4輪駆動状態を自動的に電子制御するアクティブトルクコントロール4WDと組み合わせる。

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